최근 통신 환경과 무인 로봇 기술의 발전으로 인해, 중앙 통제를 사용한 로봇 군집의 제어가 가능해졌다. 이 때, 효율적인 통제를 위해서 다수의 Agent 에 대한 영역 커버를 수행하는 MCPP 알고리즘이 사용된다. 그러 나, 군집화 기반의 MCPP 알고리즘은 Agent 의 시작 위치에 따라 성능이 크게 좌우되는 문제가 존재한다. 따 라서, 본 연구에서는 그래프 적응형 K-Means 알고리즘과 이분 그래프 매칭을 통해 이러한 문제를 완화하는 알고리즘을 제시한다.